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Projekt
Virtueller Roboter: Automatische Situationsanalyse und Ressourcenmanagement in einem Team von Laufrobotern
Antragsteller
Professor Dr. Wolfgang Banzhaf
Fachliche Zuordnung
Automatisierungstechnik, Mechatronik, Regelungssysteme, Intelligente Technische Systeme, Robotik
Förderung
Förderung von 2003 bis 2006
Projektkennung
Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 5406209
Ziel des Projektes ist der Entwurf einer neuartigen globalen Teamsteuerung unter Berücksichtigung der durch die Anwendung bedingten hohen Anforderungen bezüglich Echtzeitfähigkeit und Zuverlässigkeit. Hierzu wird die Metapher des Virtuellen Roboters eingeführt. Dies ist ein auf dem Konzept des MetaComputing aufgebauter Zusammenschluss einer variablen Anzahl von Robotern um über den reinen Informationsaustausch hinaus auch andere Ressourcen im Team roboterübergreifend zur Verfügung zu stellen. Der Virtuelle Roboter wird realisiert, indem Sensorik und Aktorik der individuellen Roboter über eine effiziente Kommunikation miteinander verknüpft werden. Mit Hilfe dieser Vernetzung wird ein globales Weltmodell erstellt, das eine automatische Situationsanalyse für verschiedene Virtuelle Roboter ermöglicht. Hierfür sollen aus Weitmodellzuständen bzw. -zeitreihen möglichst optimale Handlungen einzelner Roboter bzw. des gesamten Teams durch Methoden der Computational Intelligence abgeleitet werden. Die Koordination des Virtuellen Roboters und die Priorisierung der Aufgaben erfolgt über lokale Scheduler, die über das verteilte Weltmodell auf eine gemeinsame Datenbasis zugreifen. Die Evaluation der verwendeten Algorithmen, Architekturen und Kommunikationsprotokolle soll sowohl durch Simulationen als auch mit realen Robotern unter Wettkampfbedingungen erfolgen.
DFG-Verfahren
Schwerpunktprogramme
Beteiligte Person
Professor Dr.-Ing. Uwe Schwiegelshohn
