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Projekt
READYLOG: Eine echtzeitfähige deliberative Komponente für kooperierende Mehrrobotersysteme in hochdynamischen Umgebungen
Antragsteller
Professor Gerhard Lakemeyer, Ph.D.
Fachliche Zuordnung
Automatisierungstechnik, Mechatronik, Regelungssysteme, Intelligente Technische Systeme, Robotik
Förderung
Förderung von 2001 bis 2008
Projektkennung
Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 5318238
Ziel dieses Projekts ist die Entwicklung einer deliberativen Komponente, die zielgerichtetes koordiniertes Handeln von Mehrrobotersystemen unter Echtzeitbedingungen unterstützt. Die Integration in ein Gesamtsystem und die Validierung der Ergebnisse erfolgt im Rahmen des Benchmarks RoboCup sowohl für simulierte als auch für reale Roboter. Als Basis der zu entwickelnden deliberativen Komponente dient die an der University of Toronto entworfene logikbasierte Steuerungssprache Golog, die seit Jahren in der Arbeitsgruppe des Antragstellers weiterentwickelt und erfolgreich zur höheren Steuerung mobiler Roboter eingesetzt wird. Um dem Einsatz in hochdynamischen Umgebungen wie RoboCup gerecht zu werden, bedarf es zunächst der Entwicklung eines geeigneten Golog-Dialekts (Readylog). Zu diesem Zweck werden existierende Erweiterungen zur Behandlung kontinuierlicher Aktionen und Aktionen mit unsicheren Effekten in eine Sprache integriert, die zusätzlich um eine Nutzentheorie erweitert wird. Zur Validierung des Ansatzes im Rahmen von RoboCup wird eine Integration sowohl mit dem SoccerServer der Simulationsliga als auch realen Robotern mit zugehöriger Basiskontrollsoftware geschaffen. Für die Anwendung werden geeignete Readylog-Steuerprogramme erstellt sowie Komponenten zur Kommunikation, Rollenverteilung und zur Wartung und Nutzung eines gemeinsamen Weltbildes. Bei realen Robotern bedarf es darüberhinaus der Kopplung und Integration sogenannter Sensoraktionen auf der Seite von Readylog mit der zur Verfügung stehenden Sensorik der Roboter. Die Entwicklung der deliberativen Komponente erfolgt nach einem initialen Design in mehreren Phasen, die jeweils eine kritische Evaluation und ein Redesign umfassen, [...].
DFG-Verfahren
Schwerpunktprogramme
