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Bildfolgenbasierte semilokale 3D Landmarken zur Navigation in dynamischen Umgebungen
Antragsteller
Professor Dr. Bernd Krieg-Brückner
Fachliche Zuordnung
Theoretische Informatik
Förderung
Förderung von 1996 bis 2003
Projektkennung
Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 5272164
Der vom Bremer Teilprojekt aufgebaute Rollstuhl "Rolland" stellt im Rahmen des Schwerpunktprogramms "Raumkognition" eines der zentralen Szenarien zur Demonstration der gemeinsam entwickelten Methoden dar. In zahlreichen Kooperationen wurden sowohl theoretische Arbeiten bei der Modellierung von Navigationsverhalten als auch die Umsetzung von Zwischenergebnissen in ein praxistaugliches technisches System durchgeführt. Auch innerhalb der dritten Antragsphase stehen die Mechanismen der Navigation und die Erkennung von Land- bzw. Wegmarken im Zentrum des Bremer Forschungsvorhabens. Im Detail soll ein robustes Navigationsverfahren für den Innen- und Außenraum implementiert werden, zunächst mit vorgegebener Karte, später mit automatischer Kartierung und selbstständiger Auswahl der Landmarken durch Exploration. Die Navigation basiert zum einen auf Grundverhalten, die im Innenraum zur Wahrnehmung der Umgebung Entfernungssensorik verwenden, im Außenraum jedoch im Wesentlichen auf Bildverarbeitungsverfahren gestützt sind. Zum anderen wird die erforderliche Selbstlokalisation in beiden Szenarien sowohl mit Bildverarbeitung als auch durch eine Analyse der Eigenbewegung erreicht. Wegen der größeren Entfernungen sind im Freien andere Methoden zur optischen Landmarkenerkennung notwendig als in Gebäuden. Zur Verbesserung der Kommunikation zwischen Rollstuhl und Benutzer soll in Zusammenarbeit mit anderen Teilprojekten eine kognitiv adäquate Mensch-MaschineSchnittstelle gestaltet werden; dabei werden sowohl die direkte Steuerung des Fahrzeugs als auch die automatische Navigation betrachtet.
DFG-Verfahren
Schwerpunktprogramme
Teilprojekt zu
SPP 1021:
Raumkognition
Beteiligte Person
Dr.-Ing. Thomas Röfer