Im menschlichen Gang wird die Dynamik des segmentierten Körpers durch nachgiebige Muskeln so geprägt, dass eine effiziente Fortbewegung ermöglicht wird. Kernziel des PAKO-Projektes war die technische Nachbildung des menschlichen Laufmusters bei verschiedenen Geschwindigkeiten nach dem biologischen Vorbild der Funktion von Muskeln. Dabei wurden die Muskeln über elastische Antriebe nachgebildet. Mit der technischen Nachbildung konnten Simulationsmodelle mit elastischen Aktuatoren zum menschlichen Gang überprüft und Regelkonzepte für den Gangwechsel entwickelt und überprüft werden. Durch Simulationsstudien basierend auf menschlichen Gangdaten konnten geeignete Konfigurationen der elastischen Antriebe für die Auslegung von künstlichen Beinen identifiziert werden. In eingelenkigen Antrieben hat sich die Anordnung mit seriellen Federn als beste Lösung herausgestellt. Hingegen sollten parallele Federn vermieden und durch zweigelenkigen elastischen Strukturen oder Aktuatoren ersetzt werden. In wenigen Situationen (z.B. Treppen absteigen) können sogar Dämpfer positive Auswirkungen auf den Energiebedarf und die notwendige Spitzenleistung der Motoren haben. Die Untersuchungen fokussieren sich auf das Sprunggelenk, wurden jedoch auch auf das Knie und die Hüfte erweitert. Für die experimentelle Überprüfung der Simulationsergebnisse wurden zwei Prothesensysteme für das Sprunggelenk entwickelt und programmiert. Die Ergebnisse bestätigen die vorhergesagten Vorteile der elastischen Antriebe sowohl beim Gehen als auch beim Rennen. Somit konnte dieses Projektes wichtige Grundlagen für energetisch effiziente und autonome robotische Laufsysteme sowie für neuartige Prothesen- und Orthesenkonstruktionen herausarbeiten und experimentell überprüfen.