Pseudotriangulierungen und Bewegungen von Gelenksystemen

Eine Pseudotriangulierung ist eine Zerlegung eines ebenen Bereichs in Polygone mit jeweils genau drei konvexen Ecken und beliebig vielen einspringenden Ecken (Pseudodreiecke). In jüngster Zeit hat man erkannt, dass Pseudotriangulierungen viele wünschenswerte Eigenschaften haben und auch bei der Untersuchung der Bewegung von Gelenkssystemen, wie sie etwa bei der Bewegungsplanung von Robotern auftreten, eine wesentliche Rolle spielen. Sie werden auch als Datenstrukturen, insbesondere für die Simulation dynamischer Bewegungen, verwendet. In diesem Projekt sollen neue Erkenntnisse über Pseudotriangulierungen, Starrheit und Beweglichkeit von Gelenkssystemen, und Anwendungen von Pseudotriangulierungen als Datenstrukturen gewonnen werden.

DFG-Verfahren Sachbeihilfen