Neuronale Bewegungskoordination und -steuerung für autonome Laufmaschinen

• Applicant: Professor Dr.-Ing. Martin Frik
• Subject Area: Mechanics and Constructive Mechanical Engineering
• Term: from 1997 to 2002
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 5382431

Das Forschungsprojekt befaßt sich mit Methoden zur Realisierung einer möglichst hohen autonomen Mobilität von Laufmaschinen in unstrukturierter Umgebung. Hierzu werden modular aufgebaute Steuerungsstrukturen entwickelt, die aufgrund von Sensordaten die Generierung geeigneter Laufmuster veranlassen. Dies wird in erster Linie über neuronale Netze realisiert, es sind aber auch, wenn erforderlich, Online-Berechnungen der Beintrajektorien möglich. Die Laufmuster werden mit Hilfe eines objektorientierten Softwarepakets optimiert, z.B. bezüglich Kippstabilität, Energieverbrauch und Begrenzung der Antriebsleistung. In den Optimierungsprozeß werden auch Strukturparameter einbezogen. Die theoretischen Ergebnisse sollen in erster Linie an der Laufmaschine TARRY II erprobt werden, die zu diesem Zweck mit erweiterter Sensorik ausgestattet werden soll. Diese Laufmaschine dient auch zur Erprobung des biologischen Steuerungssystems WalkNet (Prof. Cruse, Bielefeld). In Kooperationen mit Prof. Hiller, Duisburg, und Dr. Schmucker, Magdeburg, werden Laufmuster für die vierbeinige Laufmaschine ALDURO bzw. die sechsbeinige Laufmaschine KATHARINA berechnet, optimiert und experimentell erprobt.

• DFG Programme: Priority Programmes
• Subproject of: SPP 1039: Autonomes Laufen