Echtzeitfähige Lernverfahren und selbstorganisierende Sensorfusion für autonome Roboter

• Antragsteller: Professor Dr. Ralf Der
• Fachliche Zuordnung: Automatisierungstechnik, Mechatronik, Regelungssysteme, Intelligente Technische Systeme, Robotik
• Förderung: Förderung von 2001 bis 2008
• Projektkennung: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 5318998

In der autonomen Robotik gelten Selbstorganisation, spontanes Lernen und die emergente funktionale Modularisierung als vielversprechende Konzepte. Ziel des Projektes ist die Realisierung und Synthese dieser Konzepte in einem fußballspielenden Roboter. Ausgangspunkt sind von uns entwickelte neuartige Ansätze zur Realisierung dieser Konzepte, nämlich (1) spontanes Lernen nach dem Prinzip der Homöokinese, des weiteren (2) ein weiterentwickeltes Konzept der competing experts und (3) Erfahrungen zur funktionalen Modularisierung evolutionärer Neurocontroller. Bisher erzeugt der von uns entwickelte homöokinetische Controller ohne Zielvorgaben in Echtzeit situationsspezifisch reaktive Verhalten. Diese spontan generierten Verhalten sollen mit der Methode der competing experts segregiert, geordnet abgelegt und als Bausteine einer verhaltensbasierten Funktionsarchitektur eingesetzt werden.

• DFG-Verfahren: Schwerpunktprogramme
• Teilprojekt zu: SPP 1125: Kooperierende Teams mobiler Roboter in dynamischen Umgebungen