Verfahren zur steuerungstechnischen Kompensation betriebsabhängiger Effekte an Industrierobotern während des Betriebs

• Applicant: Professor Dr.-Ing. Michael Friedrich Zäh
• Subject Area: Production Automation and Assembly Technology
• Term: from 2000 to 2004
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 5231314

Mit steigenden Anforderungen an die Genauigkeit von Fertigungs- und Montageprozessen wird auch der Einsatz immer genauerer Roboter notwendig. In vielen Bereichen wurde hier bereits eine deutliche Steigerung durch exaktere Fertigungsverfahren und den Einsatz von Kalibrierverfahren zur Detektion und Kompensation von Fertigungs- und Montagetoleranzen bei Industrierobotern erzielt. Verfahren, die eine gezielte Kompensation von betriebsabhängigen Einflüssen, wie zum Beispiel Wärmeeinwirkung, ermöglichen, sind bei genauerer Betrachtung nur bedingt wirksam, da die zur Kompensation der betriebsabhängigen Störgrößen verwendeten, stark vereinfachten Fehlermodelle nicht alle relevanten Einflüsse auf die Kinematik berücksichtigen. Ziel dieses Forschungsvorhabens ist es, beide Bereiche zusammenzuführen und einen allgemeinen Ansatz zu finden, der sowohl die herstellungsbedingten als auch die betriebsabhängigen Einflüsse berücksichtigt und somit eine umfassende Kompensation aller systematischen Störeinflüsse auf die Robotergenauigkeit zuläßt. Herstellungsbedingte sowie potentielle betriebsabhängige Parameter sollen dabei unmittelbar nach der Montage des Roboters identifiziert werden, so daß während des Betriebs nur noch die aktuellen Werte der betriebsabhängigen Parameter zu bestimmen und steuerungstechnisch zu kompensieren sind.

• DFG Programme: Research Grants