Struktursynthese und Low-Cost-Sensorsystem für Hexapoden

Ziel dieses Forschungsprojekts ist es, ein neues und umfassendes Verständnis über Hexapoden zu erhalten. Im ersten Teil des Forschungsprojekts soll ein neues Konzept zur Bestimmung des Roboterfreiheitsgrads formuliert werden, der unterschiedliche Antriebsarten (hydraulisch, elektrisch), Führungen sowie Gelenkkombinationen (Kardan-, Kugel-, Doppelgelenk) berücksichtigt. Im zweiten Teil des Projekts soll ein neues und eigenständiges Sensorkonzept entwickelt werden, in dem die Position und Orientierung eines gewöhnlichen Hexapods mit Hilfe von Inertialsensoren ermittelt wird. Das Sensorkonzept wird anschließend auf unseren zweibeinigen Schreitroboter CENTAUROB angewendet. Im dritten Teil des Projekts soll das kinematische Modell mit Hilfe von Quaternionen formuliert werden, um Rechendauer und Rundungsfehler während der Bewegung zu verringern.Mit den Ergebnissen dieses Forschungsprojekts werden sowohl das Problem der Bestimmung des Freiheitsgrads komplexer paralleler Strukturen als auch das Problem der Vorwärtskinematik gelöst.

DFG-Verfahren Sachbeihilfen