Struktursynthese und Low-Cost-Sensorsystem für Hexapoden

Antragsteller Professor Dr.-Ing. Josef Schlattmann
Fachliche Zuordnung Automatisierungstechnik, Mechatronik, Regelungssysteme, Intelligente Technische Systeme, Robotik
Förderung Förderung von 2017 bis 2021
Projektkennung Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 340897114
 

Projektbeschreibung

Ziel dieses Forschungsprojekts ist es, ein neues und umfassendes Verständnis über Hexapoden zu erhalten. Im ersten Teil des Forschungsprojekts soll ein neues Konzept zur Bestimmung des Roboterfreiheitsgrads formuliert werden, der unterschiedliche Antriebsarten (hydraulisch, elektrisch), Führungen sowie Gelenkkombinationen (Kardan-, Kugel-, Doppelgelenk) berücksichtigt. Im zweiten Teil des Projekts soll ein neues und eigenständiges Sensorkonzept entwickelt werden, in dem die Position und Orientierung eines gewöhnlichen Hexapods mit Hilfe von Inertialsensoren ermittelt wird. Das Sensorkonzept wird anschließend auf unseren zweibeinigen Schreitroboter CENTAUROB angewendet. Im dritten Teil des Projekts soll das kinematische Modell mit Hilfe von Quaternionen formuliert werden, um Rechendauer und Rundungsfehler während der Bewegung zu verringern.Mit den Ergebnissen dieses Forschungsprojekts werden sowohl das Problem der Bestimmung des Freiheitsgrads komplexer paralleler Strukturen als auch das Problem der Vorwärtskinematik gelöst.
DFG-Verfahren Sachbeihilfen