Entwurf synchronisierender Regelungen

• Antragsteller: Professor Dr.-Ing. Jan Lunze
• Fachliche Zuordnung: Automatisierungstechnik, Mechatronik, Regelungssysteme, Intelligente Technische Systeme, Robotik
• Förderung: Förderung von 2012 bis 2019
• Projektkennung: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 220654439

Bei der Synchronisation von dynamischen Systemen hat die Regelung die Aufgabe, die Teilsysteme so zu beeinflussen, dass sich deren Ausgänge asymptotisch einer gemeinsamen Trajektorie annähern.Die umfangreiche Literatur hierzu ist im Wesentlichen auf die Untersuchung von Teilsystemen mit identischer Dynamik und auf die Betrachtung der Synchronität als asymptotische Eigenschaft ausgerichtet.In diesem Projekt wird die Synchronisation als eine regelungstechnische Aufgabe betrachtet, bei der neben der Synchronitätsforderung als asymptotische Annäherung aller Teilsystemausgängeauch Forderungen an das Übergangsverhalten und an das Störverhalten des Gesamtsystems gestellt werden. In der ersten Förderperiode wurden Verfahren zum Entwurf synchronisierender Regelungenfür Teilsysteme mit identischer Dynamik entwickelt. Das transiente Verhalten wurde dabei durch ein Gütefunktional bewertet und zur Bestimmung der Regler eine Optimierungsaufgabe gelöst. In der hier beantragten zweiten Periode sollen Methoden zur Synchronisation von Teilsystemen mitindividueller Dynamik entwickelt werden. Die Methoden sollen auch für die Synchronisation von Systemen mit wechselnder Anzahl von Teilsystemen einsetzbar sein und für die ereignisbasierte Kommunikation erweitert werden. Die Erprobung wird projektbegleitend an mobilen Roboterndurchgeführt.

• DFG-Verfahren: Sachbeihilfen