Autonome kooperierende Roboter für semistrukturierte Außenumgebungen

Schnelle dynamische Anpassung an wechselnde komplexe Umgebungen und Aufgabenstellungen sind Anforderungen wie sie z. B. an Service robote r und Roboter in Gefahrenbereichen gestellt werden. Dies schließt in der Regel eine effiziente Interaktion und Koordination mit beteiligten Menschen oder Robotern ein. Ergebnisse im Bereich der Indoor Soccer Szenarien stellen einen ersten Schritt zur Realisierung der gewünschten Fähigkeiten dar, erfordern jedoch eine Erweiterung in Hinblick auf realweltliche Randbedingungen. Das beantragte Projekt wählt daher Plattformen für ein ¿Outdoor-Soccer Szenario und konzentriert sich auf zwei übergeordnete wissenschaftliche Fragenkomplexe: Wie ist durch eine multimodale Sensorfusion und gegebenenfalls eine lokale Interaktion der Roboter die gegenüber dem Innenbereich schwierigere Wahrnehmungssituation so zu verbessern, dass auch unter den verschärften Randbedingungen ein schnelles, zielgerichtetes und kooperatives Spielerverhalten möglich wird? Wie kann ein Roboter durch Beobachtung und Vorhersage des Verhaltens der eigenen und gegnerischen Roboter sein Spielerverhalten optimieren? Kann ein künstliches Analogen des in den Neurowissenschaften kontrovers diskutierten neuronalen Spiegelmechanismus , als Basis für Probehandeln und Verhaltensprädiktion von Robotern eingesetzt werden? Durch Übertragung und Weiterentwicklung der methodischen und technischen Ergebnisse aus den Vorarbeiten der Antragsteller wird das Projekt mittels einer Erweiterung des hierarchisch organisierten Architekturrahmens Dual Dynamics and Planning um neuronale Kontrollmodule und Prädiktionsinstrumente (Spiegelneuronen) realisiert und auf Outdoor-fähigen Roboterplattformen experimentell validiert.

DFG Programme Priority Programmes

Subproject of SPP 1125:  Cooperating Teams of Mobile Robots in Dynamic Environments

Participating Persons Dr. Ansgar Bredenfeld; Professor Dr. Frank Pasemann